Щенок трусливый и не лает на чужих

Здравствуйте. 2,5 месяца назад взяли щенка — помесь лайки. Ему на тот момент было 3 месяца. С самого начала был очень дружелюбный и игривый. Когда мы к нему подходили, часто заваливался на спину и писался от счастья. Ни на кого не лаял особо. Даже на новых людей — друзей и т. д. Если и гавкал, то от радости и перед кормежкой. Первое время списывали это на молодость. Думали, позврослеет, станет позлее. Но нет.
Ему уже почти пол года, а характер такой же. Было пару раз, когда гавкал на проходивших мимо людей (у нас посторонние ходят редко, дом находится в конце тупиковой улицы). При этом было видно, что он их побаивается в то же время. Когда приезжает мусоровозка или любая другая машина, молчит, просто с любопытством смотрит. А иногда даже прячется за будкой. Когда идем с ним гулять по улицам, с собаками ладит хорошо, любопытный. А когда видит людей, начинает скулить и обходить их стороной, прячется за нашей спиной.
Мы все время были к нему очень ласковые, играем, кормим нормально, 2 раза в день, выгуливаем периодически. Сидел на поводке, недавно посадили на цепь.
Как развить в нем смелость и охранные качества?