Сбил пешехода - вопрос №941273

Добрый день. На пееходном переходе регулируемом светофором хотели отьехать назад на машине и не заметив пешехода зацепили ее машиной. Женщина упала, мы помогли ей встать, у нее был испуг и ушиб бедра. Позвонили в скорую, вызвали бригаду скорой. Минут через 5 женщина попросила чтобы ее увезли домой, от госпитализации отказалась. Позвонили в скорую отменили заказ бригады, потерпевшая по тел подвтердилачто с ней все в порядке и она хочет домой. мы ее отвезли домой и заплатили ей сумму которую она озвучила (моральная компенсация). правомерны ли наши действия что уехали с места дтп при обоюдном согласии потерпевшей и виновника дтп?